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刘备先引兵到关中，后与黄忠军队会合。黄忠在战斗中，常冲锋陷阵，勇毅冠绝三军，一路攻打到了涪城。
此时刘璋在成都被吓得惊慌失措，于是刘璋派遣部将刘璝、冷苞、张任、邓贤等前来阻挡，但是，都被黄忠击败。
黄忠追随刘备进攻绵竹，绵竹守将李严、费诗等人，先后投降与刘备。
建安十九年，黄忠随同刘备率军进围成都。
数十日后，刘璋投降。
然而，黄忠最为出名的无异于定军山，阵斩夏侯渊。
刘备率军与夏侯渊交战。当时，夏侯渊派张合去守护东围鹿角，自己率兵守护南围鹿角。
张合的军队在东围鹿角遭遇刘备的进攻而作战不利，夏侯渊便派兵去救张合。
以至于跟随夏侯渊在南围鹿角的曹军将士仅剩四百人，但这四百人都是曹军精锐。
黄忠推锋必进，劝率士卒，金鼓振天，欢声动谷，将夏侯渊斩杀于南围鹿角。
曹军失去主帅，军中扰扰，三军皆失色。黄忠趁机进攻曹军大营，大败曹军。
黄忠升迁为征西将军。
同年，刘备称汉中王，同时任命关羽为前将军，张飞为右将军，马超为左将军，黄忠为后将军。
此时诸葛亮非常担忧关羽，于是对刘备说，
“黄忠的名望，素来无法跟关羽、马超相比也。而如今便令同列。”
“马超、张飞就在附近，亲见黄忠的战功，尚可以。”
“而关羽远在荆州，知道这件事一定不会高兴。”
“我以为应该取消对黄忠的任命，避免大将不合。”
刘备却是挥手说道，“我自然应当解决这件事，我已有了妙计，军师勿忧。”
之后，刘备派遣费诗去说服关羽。
关羽被费诗一顿夸赞，最终被说服，于是黄忠便与关羽、张飞、马超并驾齐驱。
刘备又给黄忠赐爵为关内侯。
然而，镇守荆州的关羽一直是刚而自矜，在得知黄忠被拜为后将军时。
关羽甚至十分愤怒地当众说道，
“大丈夫终不与老兵同列！”
经过费诗的劝解，关羽才消解了怒火。
然而，黄忠此时也是不合关羽。
但是此时的黄忠，乃是壮年，武力值巅峰，平日里又经常喝关羽，张飞，赵云等人切磋。
他的武艺早就已经被信服。
而且黄忠的箭术，乃是刘隽麾下第一人，就连赵云，也是心甘情愿排在其后。
另一方面，关羽收到刘隽的影响，平日里低调谦和了不少，刘隽麾下这些大将，都是当世绝顶的武将。
关羽自然是心中服气的。
而且也想起来刘隽所说的，
“人外有人，天外有天。”
黄忠进城斩杀逛了负隅顽抗的贼军之后，受降了张举的叛军之后，发现贼军又一万五千余人。
为了防止他们再次作乱，黄忠留下五千人看守，安排亲卫亲信驻守渔阳，又命亲卫，率领两千人，去往各地，镇压溃逃的败军。
黄忠则是带着剩余的三千人马，一路收拢城池，火速驰援涿郡。
然而，此时的涿郡，却发生了一件，让人难以置信的事情。
张纯军和白波军，合计五万大军，被杀的丢盔弃甲，逃回去了！