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中行偃奏道：卫衎无道，诸侯皆知。今臣民自愿拥立姬剽，主公切勿参与为上。
悼公以为言之有理，于是从之，就此不闻不问。
齐灵公容纳卫献公，本欲效仿当年秦穆公送晋献公归国一般，亦送卫衎回国复位，为人恩主。但只忌惮伯主晋国，恐其怪罪自己越俎代庖，因而发兵干涉。及闻晋侯不讨孙、宁逐君之罪，乃误会其意，因而大喜，遂召集众卿，商议再度称霸诸侯。
齐灵公：晋侯不理卫国之变，是其霸主之志惰矣！我不乘此时图伯，恢复先祖桓公当年大业，更待何时？
众卿闻此，知道国君意在伐鲁，不敢谏阻，大都沉默无言。齐灵公却也不甚理会众卿意见，因而即刻发兵，亲自率师伐鲁。于是兵至鲁国北鄙，围攻郕邑，大掠而还。
镜头闪回，倒叙齐灵公伐鲁原因。
齐灵公欲为东方霸主，非止一日。即位为君不久，便即挥师伐莱，欲灭其国。
莱君以重金贿赂灵公幸臣夙沙卫，终使齐师罢兵，这才逃过一劫。
齐灵公十五年，召见莱子至齐相会。莱子恐被扣留，因此不敢前往。灵公大怒，遂派将军晏弱、叔夷率兵再次伐莱，并一举平灭其国。
灭莱之后，齐国疆域扩大一倍，势力北达山戎，与燕国交界，甚至可达泜水之濒。齐灵公由此狂妄自大，复生称霸诸侯野心。
便以灭莱之事为基，齐灵公开始不服伯主晋悼公召唤。鸡泽之盟，齐灵公拒绝出席，只派太子光与会。此后戚之盟、戏之盟、柤之盟，以及从晋伐秦，齐灵公概不亲自参与，只命太子光或大夫高厚、崔杼代为。
齐灵公初娶鲁女颜姬为夫人，无子；颜姬侍媵鬷姬生子，取名姜光，便先立为太子。
其后嬖妾戎子之娣仲子又生一子，取名姜牙，被戎子抱去，养为己子。
又有侍姬，生公子杵臼，不受灵公之宠。
戎子恃其宠爱于齐侯，非要废黜太子光，复立姜牙为太子，灵公许之。
姜牙生母仲子谏止：太子光之立已久，又代表主公数次会盟于诸侯，今无故废之，恐非但招致伯主问罪，兼且国人不服，后必有悔！
灵公怒道：废立在我，谁敢不服！
遂使太子光出都，率兵去守即墨。姜光去后未久，灵公即传旨废之，更立姜牙为太子。因上卿高厚德高望重，拜为太子太傅；寺人夙沙卫多智，使为少傅。
鲁襄公知闻此事，于是大怒，遣使来齐质问，外甥太子光何罪，致被罢黜。
灵公不能回答，反而恼羞成怒，又虑鲁国将来必助姜光争位，所以首先出兵伐鲁。
闪回结束。
鲁国无故受伐，使人告急于晋。恰逢晋悼公当时抱病，不能出兵相救。
是年秋，周灵王苦于晋霸诸侯，目无天子，遂使刘定公出使齐国，赐诏命于齐灵公：
昔伯舅大公右我先王，股肱周室，师保万民。世胙大师，以表东海。王室之不坏，伯舅是赖。今余命女环，兹率舅氏之典，纂乃祖考，无忝乃旧。敬之哉，无废朕命。
齐灵公因受天子之命，借机不再听从晋国号令。自此四年之间，接连五次伐鲁。
公元前559年，周灵王十三年，鲁襄公十四年。
晋上卿随文子士燮之子士隰因功升任上军元帅，代替晋侯主盟，会合晋、鲁、吴等十四个诸侯国于向地。
是年冬，范宣子士匄奉晋悼公之命，会盟鲁大夫季孙宿、宋卿华阅、卫卿孙林父、郑公子蹻虿，及莒、邾诸国代表于戚。齐灵公犹不敢与晋国反目，亦遣使者与会。
会盟之上，范宣子代表晋伯判决，因卫献公无道失政，公卿率国人驱之，有功无罪。孙林父由是心安，代表卫殇公竭力奉承范宣子，并夸耀晋悼公巍巍之德，赫赫之功。
士匄大喜，乐而忘形，乃辱齐国之使，命其演奏《韶乐》；并借口装饰旌旗，借齐人鸟羽及牦车之尾，会后又不归还。
聚会已罢，齐使回报灵公：今次会盟，晋国主盟上卿范宣子命臣演奏《韶乐》，并借用羽牦不还。自恃为天子，视我为属臣。其无礼如此，鲁国赞之。
齐灵公：韶乐乃朝见天子之乐，羽牦亦乃天子仪仗。士匄此举，可谓僭越之甚！
周灵王十四年夏，鲁大夫孟献子筑城于成，齐灵公纠合邾、莒二国攻之。鲁襄公求救于晋，晋悼公盛怒，欲亲伐齐、邾、莒三国，传令待至秋初发兵。
秋初七月，白昼之日，天狗食之。晋悼公将欲伐齐，突然染病，不能复起。于是托孤于中行偃、范匄、赵武、韩起、叔向等，并留遗嘱：公子彪为嗣，以羊舌肸为太傅，行司徒事，祁奚、韩襄、栾盈、范鞅四家，命为公族大夫。
冬十一月，晋悼公薨逝，年仅二十九岁，在位一十五年。来年正月，悼公下葬，公子彪嗣位，是为晋平公，以中行偃为相。
晋悼公薨，晋人怜其早死，念其功业，故上谥号为“悼”。
平公即位，诸侯闻之，以为主少国疑，由此想法不一，各怀心事。鲁襄公使大夫叔孙豹前往绛都吊贺，且告以齐国屡次相攻之患。
叔孙豹：齐侯屡次无故相侵，明明是不将伯主放在眼中，尚望晋伯钧裁。
晋中军元帅荀偃代替平公答道：大夫勿忧，俟来春再会诸侯。齐不赴会，我便讨之。
叔孙豹得其允诺，称谢而去。
来岁周灵王十五年，晋平公元年，中行偃禀明平公，大合诸侯于溴梁。
齐灵公果然再次不至，使大夫高厚以代。荀偃就此借题发挥，当场便欲执拿高厚，囚禁于营。幸亏高厚机灵，趁夜逃归，并向灵公添油加醋，汇报一番，诉说晋国如此无礼。
齐灵公大怒，虽不敢直接攻晋，但复兴师伐鲁，掠其北鄙，围攻防邑，杀其守臣臧坚。叔孙豹再至晋国求救，晋平公姬彪乃命大将中行偃会合诸侯之兵，大举伐齐。
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